搬運機械手有哪些形式， 搬運機械手有哪些形式？今天就讓我們和邊肖一起來看看吧。
搬運機械手有以下四種形式：
1.圓柱坐標機械手
圓柱坐標機械手是應用最廣泛的形式，適用于搬運和測量工件。具有直覺性好、結構簡單、身體占用空間小的特點。其動作范圍可分為：旋轉運動、線性運動加上不在線性運動平面內(nèi)的旋轉運動，
兩個直線運動加上一個旋轉運動。
2.笛卡爾機械手
笛卡爾坐標機械手是一種適用于成排或傳送帶排列的工作位置的機械手。它的手臂可以伸縮，可以左右上下移動，可以按照直角坐標形式的X、Y、Z三個方向的直線運動。
它的工作范圍可以是一個直線運動、兩個直線運動或三個直線運動。比如X、Y、Z三個直線運動方向有A、B、C三個旋轉運動，構成六個自由度。
3.鉸接機械手
關節(jié)式機械手是一種適合在機體附近作業(yè)的傳動形式。它具有像人手一樣的肘關節(jié)，可以實現(xiàn)多自由度，并且動作靈活，適合在狹小的空間工作。
4.球面坐標機械手
球坐標機械手是一種自由度更多、應用更廣的機械手。球坐標機械手的工作范圍包括一次旋轉運動、兩次旋轉運動、兩次旋轉運動加一次直線運動。
擴展知識：搬運機械手設計的關鍵
1.手工設計
(1)確保足夠的夾緊力。
(2)手指間應有最小開合角。
(3)工件在整個過程中的精確定位。
(4)應有足夠的強度和剛度。
(5)應考慮被抓取對象的要求。
2.手腕設計
(1)結構和重量控制簡單。
(2)靈活可靠，密封性能好。
(3)管道布置和潤滑/維護/調整。
(4)自由和工作環(huán)境的影響。
3、手臂設計
(1)保證手臂的剛度。
(2)良好的導向性。
(3)不平衡力矩要小一些。
(4)運動平穩(wěn)，定位精確。
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