搬運(yùn)機(jī)械手有哪些形式， 搬運(yùn)機(jī)械手有哪些形式？今天就讓我們和邊肖一起來(lái)看看吧。
搬運(yùn)機(jī)械手有以下四種形式：
1.圓柱坐標(biāo)機(jī)械手
圓柱坐標(biāo)機(jī)械手是應(yīng)用最廣泛的形式，適用于搬運(yùn)和測(cè)量工件。具有直覺性好、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、身體占用空間小的特點(diǎn)。其動(dòng)作范圍可分為：旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)加上不在線性運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，
兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)加上一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
2.笛卡爾機(jī)械手
笛卡爾坐標(biāo)機(jī)械手是一種適用于成排或傳送帶排列的工作位置的機(jī)械手。它的手臂可以伸縮，可以左右上下移動(dòng)，可以按照直角坐標(biāo)形式的X、Y、Z三個(gè)方向的直線運(yùn)動(dòng)。
它的工作范圍可以是一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)、兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)或三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)。比如X、Y、Z三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)方向有A、B、C三個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，構(gòu)成六個(gè)自由度。
3.鉸接機(jī)械手
關(guān)節(jié)式機(jī)械手是一種適合在機(jī)體附近作業(yè)的傳動(dòng)形式。它具有像人手一樣的肘關(guān)節(jié)，可以實(shí)現(xiàn)多自由度，并且動(dòng)作靈活，適合在狹小的空間工作。
4.球面坐標(biāo)機(jī)械手
球坐標(biāo)機(jī)械手是一種自由度更多、應(yīng)用更廣的機(jī)械手。球坐標(biāo)機(jī)械手的工作范圍包括一次旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、兩次旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、兩次旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)加一次直線運(yùn)動(dòng)。
擴(kuò)展知識(shí)：搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵
1.手工設(shè)計(jì)
(1)確保足夠的夾緊力。
(2)手指間應(yīng)有最小開合角。
(3)工件在整個(gè)過程中的精確定位。
(4)應(yīng)有足夠的強(qiáng)度和剛度。
(5)應(yīng)考慮被抓取對(duì)象的要求。
2.手腕設(shè)計(jì)
(1)結(jié)構(gòu)和重量控制簡(jiǎn)單。
(2)靈活可靠，密封性能好。
(3)管道布置和潤(rùn)滑/維護(hù)/調(diào)整。
(4)自由和工作環(huán)境的影響。
3、手臂設(shè)計(jì)
(1)保證手臂的剛度。
(2)良好的導(dǎo)向性。
(3)不平衡力矩要小一些。
(4)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，定位精確。
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